若确定所述割台高度小于高度阈值，则根据所述收割机的转速信息确定所述收割机的

  2.根据权利要求1所述的收割机作业状态识别方法，其特征在于，所述转速信息包括以

  若所有类型的转速偏差均大于偏差阈值，且所有角加速度均大于0，则确定所述作业状

  若任一类型的转速偏差不大于所述偏差阈值，或任一角加速度不大于0，则确定所述作

  3.根据权利要求2所述的收割机作业状态识别方法，其特征在于，确定每一种类型的转

  针对所述每一种类型的转速信息，根据多个采样周期内采集的转速信息，确定滑动平

  4.根据权利要求1所述的收割机作业状态识别方法，其特征在于，在所述调取所述收割

  5.根据权利要求1所述的收割机作业状态识别方法，其特征在于，在所述调取所述收割

  6.一种收割机，其特征在于，包括收割机本体，所述收割机本体中设置有智能识别装

  置；还包括存储器及存储在所述存储器上并可在所述智能识别装置上运行的程序或指令，

  所述程序或指令被所述智能识别装置执行时执行如权利要求1至5任一项所述收割机作业

  7.根据权利要求6所述的收割机，其特征在于，所述智能识别装置，用于对工况信息参

  所述收割机还包括：工况信息检测装置，用于获取收割机的工况信息参数；所述工况信

  8.根据权利要求7所述的收割机，其特征在于，所述工况信息检测装置包括：传感检测

  所述传感检测模块包括卫星定位接收机、搅龙转速传感器和脱粒滚筒转速传感器；

  9.根据权利要求7所述的收割机，其特征在于，所述智能识别装置包括远程传输模块；

  所述收割机还用于通过所述远程传输模块将所述工况信息参数和所述作业状态发送

  10.根据权利要求9所述的收割机，其特征在于，所述远程监测装置包括：服务器、管控

  所述服务器，用于根据接收到的所述工况信息参数和所述作业状态，通过所述管控系

  备高作业效率和高作业质量农机装备的需求持续旺盛，智能化农机装备成为当前主要发展

  趋势。联合收割机实现无人化作业需要各类传感器提供收割机作业工况、作业质量等信息，

  进而根据各类信息进行智能控制，其中联合收割机的作业状态自动识别是实现无人收割机

  别，即当割台落下至一定高度，且无人收割机开始行走，则认为无人收割机开始收割作物，

  也不相同，因此无人收割机实际作业中割台高度的调整难以实现统一，且当作物出现倒伏

  时，割台必须针对倒伏作物调整割台高度。因此，根据割台高度和作业速度识别收割机是否

  0，则调取所述收割机的割台高度；若确定所述割台高度小于高度阈值，则根据所述收割机

  型的转速信息：搅龙转速信息、过桥转速信息和脱粒滚筒转速信息；所述根据所述收割机的

  转速信息确定所述收割机的作业状态，包括：确定每一种类型的转速信息所对应的转速偏

  差和角加速度；若所有类型的转速偏差均大于偏差阈值，且所有角加速度均大于0，则确定

  所述作业状态为作业中；若任一类型的转速偏差不大于所述偏差阈值，或任一角加速度不

  对应的转速偏差和角加速度，包括：针对所述每一种类型的转速信息，根据多个采样周期内

  采集的转速信息，确定滑动平均转速；根据空载转速和滑动平均转速，获取所述转速偏差；

  高度之后，还包括：若所述割台高度不小于所述高度阈值，则确定所述作业状态为未作业。

  装置；还包括存储器及存储在所述存储器上并可在所述智能识别装置上运行的程序或指

  令，所述程序或指令被所述智能识别装置执行时执行上述收割机作业状态识别方法的步

  合处理，以获取所述收割机的作业状态；所述收割机还包括：工况信息检测装置，用于获取

  收割机的工况信息参数；所述工况信息参数包括割台高度、转速信息、行驶速度和位置信

  据采集器；所述传感检测模块用于检测工况信息参数；所述数据采集器用于采集所述工况

  信息参数；所述传感检测模块包括卫星定位接收机、搅龙转速传感器和脱粒滚筒转速传感

  器；所述转速信息包括：搅龙转速信息、过桥转速信息和脱粒滚筒转速信息；卫星定位接收

  机，用于检测所述位置信息和所述行驶速度；搅龙转速传感器，用于检测所述搅龙转速信

  息；过桥转速传感器，用于检测所述过桥转速信息；脱粒滚筒转速传感器，用于检测所述脱

  机还用于通过所述远程传输模块将所述工况信息参数和所述作业状态发送至远程监测装

  根据本发明提供的一种收割机，所述远程监测装置包括：服务器、管控系统、显示

  模块；所述服务器，用于根据接收到的所述工况信息参数和所述作业状态，通过所述管控系

  统调整所述收割机的工作状态；所述显示模块用于显示所述工况信息参数和所述作业状

  台高度以及转速信息进行融合处理和分析，综合判定收割机的作业状态，识别更加精准，为

  描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一

  些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些

  为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本

  发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，

  而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳

  需要说明的是，在本发明实施例的描述中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变

  体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包

  括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品

  或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并

  不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。术语“上”、

  “下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发

  明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位

  构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、

  “相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连

  接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可

  以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述

  作技术都有较高的要求，因此符合条件的从业人员较少，且从业人员的劳动强度也较高。无

  人收割机能够自动根据作物行线、作物边界进行收个作业，不受人力、作业窗口期等限制，

  具有较高的作业效率和作业质量，是破解生产要素之间矛盾的主要技术手段，成为主要发

  进行识别。收割机作业时，当主离合关闭后，喂入搅龙、过桥、脱粒滚筒、清选风机等主要工

  作部件即开始旋转。但在实际操作中，驾驶员在联合收割机转弯、掉头过程中，一般不松开

  主离合，此时虽然联合收割机有作业速度，各主要工作部件也在旋转，但是联合收割机并非

  另一方面，可以根据收割机喂入搅龙、过桥或脱粒滚筒传动轴的转矩进行识别。联

  合收割机开始作业后，其主要作业部件如喂入搅龙、过桥或脱粒滚筒负载开始增加，这些部

  件的动力传动轴的转矩随之增加。因此通过监测喂入搅龙、过桥或脱粒滚筒等部件动力传

  动轴的转矩可以识别联合收割机是否开始作业。但是，由于转矩传感器一般基于应变电桥

  原理，在实际应用中存在温漂等环境因素的影响，需要经常标定。且传感器价格偏高，在农

  图1是本发明提供的收割机作业状态识别方法的流程示意图之一，如图1所示，包

  首先，在步骤S1中，若确定收割机的行驶速度大于0，则调取所述收割机的割台高

  度大于0，则确定收割机处于非静止状态，符合收割机的作业条件，为了识别结果的准确性，

  进一步地，在步骤S2中，若确定所述割台高度小于高度阈值，则根据所述收割机的

  具体地，设定收割机割台的高度阈值，若确定割台高度小于高度阈值，则符合收割

  机的作业条件，为减少误判，需要根据收割机主要部件的转速信息来确定收割机的作业状

  度、割台高度以及转速信息进行融合处理和分析，综合判定收割机的作业状态，识别更加精

  可选地，所述转速信息包括以下三种类型的转速信息：搅龙转速信息、过桥转速信

  若所有类型的转速偏差均大于偏差阈值，且所有角加速度均大于0，则确定所述作

  若任一类型的转速偏差不大于所述偏差阈值，或任一角加速度不大于0，则确定所

  设定搅龙转速信息、过桥转速信息和脱粒滚筒转速信息的采样周期为T，每个采样

  载且油门最大时，通过标定测试获得空载转速； 和 分别为搅龙、过桥和脱粒滚筒

  的滑动平均转速，可以通过对连续多个采集周期T所采集的角速度进行滑动平均处理，获得

  滑动平均转速。其中，采集周期的个数可以根据实际情况进行调整，例如，选取连续20个采

  具体地，在收割机的割台高度不小于所述高度阈值，则不符合收割机的作业条件，

  可以直接判定收割机处于未作业的状态。高度阈值的确定方法为该收割机割台最大高度的

  具体地，在收割机的行驶速度不大于0，即收割机的行驶速度为0，则不符合收割机

  图2是本发明提供的收割机作业状态识别方法的流程示意图之二，如图2所示，首

  先，调取收割机的行驶速度，若收割机的行驶速度不大于0，则判定收割机未作业，识别结

  束；若收割机的行驶速度大于0，则调取收割机的割台高度，若割台高度不小于高度阈值，则

  判定收割机未作业，识别结束；若割台高度小于高度阈值，则读取当前搅龙转速信息，若搅

  龙转速偏差不大于搅龙转速阈值，则判定收割机未作业，识别结束；若搅龙转速偏差大于搅

  龙转速阈值，则读取当前过桥转速信息，若过桥转速偏差不大于过桥转速阈值，则判定收割

  机未作业，识别结束；若过桥转速偏差大于过桥转速阈值，则读取当前脱粒滚筒转速信息，

  若脱粒滚筒转速偏差不大于脱粒滚筒转速阈值，则判定收割机未作业，识别结束；若脱粒滚

  根据本发明提供的收割机作业状态识别方法，通过作业速度、割台高度、喂入搅龙

  转速、过桥转速和脱粒滚筒转速等多传感器信息融合决策的收割机作业状态，各个识别条

  图3是本发明提供的收割机的结构示意图，收割机包括收割机本体，所述收割机本

  体中设置有智能识别装置2；还包括存储器及存储在所述存储器上并可在所述智能识别装

  置上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述智能识别装置执行时执行上述收割机作业

  可选地，所述智能识别装置2，用于对工况信息参数进行融合处理，以获取所述收

  割机的作业状态；所述收割机还包括：工况信息检测装置1，用于获取收割机的工况信息参

  合处理和分析，综合判定收割机的作业状态，识别更加精准，为实现收割机智能控制提供基

  可选地，所述工况信息检测装置1包括：传感检测模块和数据采集器；所述传感检

  测模块用于检测工况信息参数；所述数据采集器用于采集所述工况信息参数；所述传感检

  测模块包括卫星定位接收机、搅龙转速传感器和脱粒滚筒转速传感器；所述转速信息包括：

  搅龙转速信息、过桥转速信息和脱粒滚筒转速信息；卫星定位接收机，用于检测所述位置信

  息和所述行驶速度；搅龙转速传感器，用于检测所述搅龙转速信息；过桥转速传感器，用于

  检测所述过桥转速信息；脱粒滚筒转速传感器，用于检测所述脱粒滚筒转速信息。

  数据采集器可以包括通讯模块，还可以包括微控制单元(Micro  Controller

  Unit，MCU)、存储器、模拟信号输入接口、频率信号输入接口和电源管理等。可以从传感检测

  模块的各个传感器中采集相应工况信息参数，并进行初步处理，数据采集器通过通讯模块

  将初步处理的工况信息参数传送给智能识别装置2，以供智能识别装置2进行进一步分析处

  可选地，所述智能识别装置2包括远程传输模块；所述收割机还用于通过所述远程

  智能识别装置2可以包括智能识别模块和远程传输模块，还可以包括处理器、存储

  智能识别装置2的输入端连接工况信息检测装置1，输出端连接远程监测装置3。智

  能识别装置2将接收到的工况信息参数进行融合处理，分析收割机是否开始或停止作业，然

  后将识别出来的作业状态和工况信息参数通过远程传输模块传送给远程监测装置3。

  可选地，所述远程监测装置3包括：服务器、管控系统、显示模块；所述服务器，用于

  根据接收到的所述工况信息参数和所述作业状态，通过所述管控系统调整所述收割机的工

  作状态；所述显示模块用于显示所述工况信息参数和所述作业状态；所述显示模块还用于

  管控系统可以为全球广域网(world  wide  web，web)端收割机管控系统。

  服务器用于接收、分析和处理智能识别装置2传送的作业状态和工况信息参数，并

  根据接收到的所述工况信息参数和所述作业状态，通过管控系统调整所述收割机的工作状